Το αντικείμενο της γραφολογίας απασχόλησε τον άνθρωπο από την αρχαιότητα. Αναφορές σε ζητήματα της ερμηνείας της γραφής υπάρχουν στο φιλόσοφο Αριστοτέλη, στο ρήτορα και συγγραφέα Δημήτριο το Φαληρέα, στον ποιητή Μένανδρο τον Αθηναίο , το συγγραφέα Διονύσιο εξ Αλικαρνασσού κλπ. Η πρώτη γραπτή αναφορά περίπτωσης δικαστικής γραφολογίας χρονολογείται το έτος 539 μ.Χ. , όταν ο αυτοκράτορας Ιουστινιανός αναφέρει δικαστικό λάθος που προκάλεσε η λανθασμένη εκτίμηση επί της αυθεντικότητας ενός εγγράφου από ειδικούς γραφολόγους.
Το πρώτο βιβλίο σχετικά με την ερμηνεία του ανθρώπινου χαρακτήρα μέσω της γραφής , εκδόθηκε στο Κάπρι της Ιταλίας το έτος 1622 και ήταν η πραγματεία του γιατρού, συγγραφέα και καθηγητή φιλοσοφίας στο Πανεπιστήμιο της Μπολώνια Camillo Baldo, με τίτλο «trattato come una Lettera Missiva si Cognoscano
H γραφολογία απασχόλησε συγγραφείς όπως ο Grohman, ο Goethe, ο Abbe Flandrin και ο Lavater.
O lavater μάλιστα σημείωσε ότι «βρίσκω μία αξιοθαύμαστη αναλογία ανάμεσα στην ομιλία, στο περπάτημα και στο γράψιμο της πλειονότητας των ανθρώπων», καθώς ανακάλυψε ότι ο άνθρωπος αποτελεί μία ενότητα στην οποία όλα ακολουθούν το ίδιο βαθμό.
Εντούτοις, ο πρώτος που ασχολήθηκε επιστημονικά με τη γραφολογία ήταν ο Abbe Jean Hippolyte Michon, ο οποίος, αφού επί τριακονταετίας συνέλεξε χιλιάδες δείγματα γραφής, τα μελέτησε και προσπάθησε να συνδέσει κάθε σημείο με ένα χαρακτηριστικό του γράφοντος. Ο Abbe Jean Hippolyte Michon, ίδρυσε το έτος 1871 την Societe Francaise de Graphologie, εξέδωσε δύο βιβλία και το περιοδικό «Graphologie». Αναμφισβήτητα θεωρείται ο ιδρυτής της γραφολογίας, καθόσον την ανήγαγε σε επιστήμη και έθεσε τις βάσεις της, παρόλες τις ελλείψεις και ατέλειες του έργου του.
Μαθητής του υπήρξε ο Jean Grepieux Jamin (1858- 1940), ο οποίος αναθεώρησε τη δουλειά του διδασκάλου του και καθιέρωσε καινούργιους νόμους και σημεία , τα οποία χρησιμοποιούνται μέχρι σήμερα. Και αυτός εξέδωσε βιβλία σχετικά με τη γραφολογία. Το βιβλίο του «L ABC de l ecriture”, αποτελεί το σύνολο της επιστημονικής εργασίας του, παραμένει κλασικό μέχρι σήμερα, και αποτέλεσε το θεμέλιο της επιστήμης της γραφολογίας. Τα σημεία που ερευνώνται κατά την ανάλυση της γραφής μέχρι σήμερα είναι αποτέλεσμα της πεντηκονταετούς μελέτης του.
Περί το τέλος του 19ου αιώνα ο καθηγητής ιατρικής illiam Thierry Preyer έδειξε ότι το γράψιμο είναι εγκεφαλικό και δεν ασκεί επιρροή ποιο μέλος κατευθύνει τη γραφίδα με την οποία γράφουμε.
Στις αρχές του 20ου αιώνα ο φιλόσοφος Dr. Ludwig Klages εισήγαγε στη γραφολογία την έννοια του γενικού επιπέδου και την έννοια της ευμενούς και δυσμενούς ερμηνείας των δύο σημείων.
Ο Ελβετός φιλόσοφος και γραφολόγος max Pylver ανακάλυψε και προσέφερε στην επιστήμη της γραφολογίας τον συμβολισμό του χώρου, δηλαδή πως ερμηνεύεται η κατανομή της γραφής στο χώρο .
Ο Μax Pulver πρώτος εισήγαγε την ψυχανάλυση στη Γραφολογία.
Από τους νεότερους γραφολόγους o Renne Le Senne συνεισέφερε στον τομέα της χαρακτηρολογίας μέσω της γραφής, ο P. Carton ανέπτυξε τις τέσσερις ιδιοσυγκρασίες του Ιπποκράτη και της εισήγαγε στην Γραφολογία, η St . Morand εισήγαγε στην γραφολογία τους μυθολογικούς (ή πλανητικούς) τύπους, η An. Teillard (μαθήτρια του Jung) εφάρμοσε τις θεωρίες του Jung , ανακαλύπτοντας τα σημεία της γραφής που αποκαλύπτουν την κυριαρχία της κάθε ψυχικής λειτουργίας
(Συναίσθημα, Σκέψη, Αίσθηση, Διαίσθηση), την Εσωστρέφεια και την εξωστρέφεια, τις τάσεις animus – anima, το persona κλπ.